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技术干货 | 仙工xpj识别专栏之行人跟随

igoseo.net   2021年10月15日

  # 为什么需要行人跟随功能?

  一些人机混合工作的场景中,需要可以自动跟随人前进的 AGV,在人停下挑选产品时,AGV 也可自动停住接货,便捷搬运,快速取放货,解放人力!

  # 仙工xpj行人跟随方式

  通过两种方式实现行人跟随:使用反光贴和不使用反光贴。

  使用反光贴:

  反光贴是一种常用的反射强度高的材料,常用的 3M 反光贴如下图所示:

  在使用的时候,只需要在激光雷达同水平高度的行人身上贴上一块反光贴,并在我司Roboshop Pro 软件上进行相应的配置即可。配置如下:

  首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件,见上图红色箭头指向的部分;接着在上图右侧的 method_type 选择为 by_reflector,并配置 minwidth 和 maxwidth 两个参数,这两个参数为设置反光贴的最小和最大宽度,只有识别到这个范围内的反光贴才进行跟踪;在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV 的控制盒中。

  不使用反光贴:

  不贴反光贴同样可以实现行人跟随,只需在我司的 Roboshop Pro 软件上进行相应的配置即可,配置如下:

  首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件,见上图红色箭头指向的部分;接着在上图右侧的 method_type 选择为 by_legShape ,并配置 minwidth,maxwidth,maxdistance,这三个参数分别为识别人腿的最小宽度,最大宽度以及两腿的距离。在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV 的控制盒中。

  识别范围配置:

  在使用跟随的时候需要限制激光的识别检测范围,配置如下:

  ValidLegAngleThesh:识别距离阈值,在车体坐标系下最远的识别阈值;

  ValidLegRangeThesh:识别角度阈值,在车体坐标系下最大的识别角度(该参数只在by_legShape模式下有效)。

  注:车体坐标系为右手坐标系,即正前方为 X 正方向,正左方为 Y 正方向。

  其他说明:

  开启跟随模式只需在 Roboshop Pro 上面点击“开启跟随”按钮即可实现跟随模式,如下图:

  关闭跟随模式同样需要点击“关闭跟随”按钮。

  当环境比较复杂,如行人比较多或者类人腿物体比较多的环境,需要采用 by_reflector 模式,可以有限避免干扰。

  行人跟随配置就是这么简单,你 Get 了嘛?

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