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干货!仙工xpj叉车通用技术指南(负载篇)

igoseo.net   2022年05月10日

  技术指南:负载篇-栈板/货架/料笼/料架

栈板要求

  1.基本要求

  · 栈板可以为川字栈板,田字栈板。

  · 支持塑料栈板和木栈板。

  · 栈板和叉齿要有一定的摩擦力,防止机器人急停时,栈板滑出叉齿。

  · 建议选择没有反光面的栈板,防止栈板识别时出现干扰。

  2.栈板尺寸要求

 。 标准车型推荐的国际标准栈板尺寸

 。 非标准栈板使用限制

  栈板长度建议不要超出叉齿长度 5 公分,栈板内侧两侧距离与叉齿两侧需分别大于 30mm。

  3.摆放要求

 。 加装地面机械限位

  将栈板在工作区做限位处理,栈板插孔朝向叉齿。

 。使用栈板识别功能

  栈板识别的演示视频请扫描二维码,栈板识别相关配置及使用,请参阅仙工《图漾相机避障以及栈板识别使用说明》。

  4.栈板堆解垛技术要求

  · 所有自动叉车运行的区域,均无阳光直射或斜射,运行环境为室内,户外通道需搭建连廊或雨棚;

  · 货物码垛需规范整齐,栈板上的货物上表面需平整,严格规划平整度要求;

  · 栈板上方货物重量需保持两侧重量平均,禁出现偏载情景;

  · 机械或人工堆垛需整齐,确保货物不超出栈板边缘,严格控制超板范围;

  · 统一栈板规格,采用性能良好,不易发生变形的川字栈板或田字栈板;

  · 栈板本身不发生形变,栈板上的货物在堆叠过程中不发生形变;

  · 如下图所示:不建议在不平整的货物上方堆垛货物,或进行货物的堆解垛,会有倾倒的风险。

  5.错误示范

 。不建议使用破旧栈板,不规则栈板,防止与叉车本体出现干涉甚至对车体造成损坏

 。未使用栈板识别功能时,不允许偏置摆放栈板,此时需要增加地面机械限位装置。

 。不建议栈板上方货物偏载,超出栈板或叉车的载重上限。

货架要求

  1.基本要求

  · 货架载荷要求1T起。

  · 货架上方承重不可大于限定承重。

  · 底角须有焊地片,防止货架倾倒,使用时需将货架使用螺栓固定。

  · 货架横梁处使用前需使用螺栓固定,增加安全性。

  · 货架宽度须小于栈板长度,栈板处于货架上方时,栈板前后需各大于80mm。

  · 货架上下间距需保证在栈板有货时的最高处与上方挡板大于300mm。

  · 不推荐使用九脚栈板,防止栈板从货架掉下。

  2.推荐尺寸

  货架尺寸:长\宽\高 2700mm x 800mm x 3000mm;横梁高度可根据实际货物高度来进行调节。

料架料笼叉取技术要求

  1.基本要求

  · 料架料笼叉孔内侧宽度需大于叉齿外宽60mm。注:万向轮最里侧时的最小宽度。

  · 料架料笼叉孔高度需大于100mm。

  · 注:搬运车叉取料架或料笼时,叉孔高度须大于100mm小于150mm。

  2.摆放要求

 。加装地面机械限位

  叉取料架或料笼时,将其进行限位处理,并将轮子锁住,防住叉取时移动。

 。使用料笼识别功能

  料笼识别的视频请扫描二维码,料笼识别功能的配置及使用,请参阅《AprilTag 二维码识别使用说明书》。

  3.料笼堆叠技术要求

  · 料笼本身不发生形变,且在料笼中载货的情况下,料笼底部不发生形变。

  · 料笼堆叠的对接处需要加装导向,导向要包容重复到点精度,在允许的范围内尽量做大。

  · 料笼中的货物要均匀放置,不允许出现严重偏载情况。

  · 料笼中的货物不允许超出料笼高度。

  · 料笼堆叠总高不建议超过三层。

  · 料笼中的货物不允许滑动或滚动,造成重心连续变动。

  · 多层堆叠之后,要保证在被堆叠层位置的料笼不发生形变。

(来源:仙工xpj供稿)

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